Robuste und adaptive Regelung von Industrierobotern

Dozent:	D. Holtgrewe	Umfang:	V2/Ü2
Prüfungsart:	Mündliche Fachprüfung	Termin:	SS 2012

In dieser Lehrveranstaltung werden grundlegende Kenntnisse auf dem Gebiet der Regelung von Robotern vermittelt. Gegliedert ist sie in zwei Teile. Der erste Teil besteht aus Vorlesungen, in denen die theoretischen Grundlagen vermittelt werden, die es den Teilnehmern erlauben, einschlägige Fachliteratur zu verstehen und sich selbständig neues Wissen auf dem Gebiet der Regelung von Industrierobotern anzueignen.
Der zweite Teil der Lehrveranstaltung besitzt die Form eines Seminars. Die Teilnehmer erhalten Gelegenheit, sich in einen Fachaufsatz (regular paper) einzuarbeiten, und werden ermuntert, dessen Inhalt dem Kurs vorzutragen.

Inhalt:

• Grundlagen nichtlinearer Systeme
  • Stabilitätsdefinitionen
  • Elemente der Ljapunov-Theorie

• Bewegungsgleichungen einen Roboters
  • Euler-Lagrange-Formalismus
  • Modellierung der Reibung

• Regelung von Industrierobotern bei bekannten Parametern
  • Wie es nicht geht, aber immer wieder versucht wird
  • Der Inverse-Dynamics-Ansatz
  • Das Verfahren von Slotine und Li
  • Physikalische Grenzen

• Adaptive Regelung von Industrierobotern
  • Parametrisierung der Roboterdynamik
  • Eine adaptive Variante des Inverse-Dynamics-Ansatzes
  • Eine adaptive Variante des Verfahrens von Slotine und Li

• Robuste Regelung von Industrierobotern
  • Modellierung von Unsicherheiten in der Roboterdynamik
  • Robuste Regelung von Industrierobotern mit Hilfe der Ljapunov-Theorie